地图清理中可以先去掉细小突出，再恢复较大的主体，也可以先填近邻空隙，再收回外层。两种操作顺序不同，得到的图案也可能不同。用中心格和上下左右四邻格组成十字模板。膨胀把每个占用格及其四邻格都加入；腐蚀只保...

能摆下一排物品，不代表能摆下同面积的完整矩形。查找最大空矩形时，需要让连续多行的同一段列都没有障碍。地图为六行七列，空格记一，障碍记零。逐行把每列连续向上的空格数量累加成高度；在当前行的高度图中找出高...

平滑滤波需要读取相邻像素，但图像边缘外没有真实像素。把坐标限制在边上与从另一边循环取样，会让同一个小滤波器产生不同结果。使用五乘五灰度网格，横向和纵向都按一、二、一的权重平均，权重总和为四。分别计算夹...

到同一个房间的两条路线，虽然一条更便宜，但它可能已经用掉更多步数。当终点要求恰好经过固定数量的通道时，只保存每个房间一个最小值会丢掉必要信息。六个房间使用有向正成本通道，可以重复经过房间。第零层只有起...

给寻路节点一个到目标的估计值时，可以检查两种不同条件：估价没有超过真实最短距离，以及跨一条边时估价下降不超过这条边的成本。两者不能混为一谈。先固定规则与数据目标为五号房间，图中边长为正。第一种条件逐点...